Bài báo: “Robust Person-Following Based on Monocular Vision for Elderly-Care Robot”
Link bài báo: https://onlinelibrary.wiley.com/doi/abs/10.1002/tee.70098
Sinh viên thực hiện:
. Lê Thị Phương Nhi – KTMT2021 – Đồng tác giả
. Võ Đông Thành – KTMT2021 – Đồng tác giả
Hướng dẫn:
. TS. Nguyễn Minh Sơn
. KS. Thân Thế Tùng
Tóm tắt:
The Elderly-Care Robot (ECR) addresses the aging population issue by assisting elderly individuals with recognition, tracking, and companionship, easing the burden on healthcare systems and families. Its person-following functionality consists of visual tracking and visual servo components. Current visual tracking algorithms face challenges like occlusion and limited computational resources. This paper proposes a robust tracker for embedded systems by combining Kernelized Correlation Filter (KCF) and Kalman Filter (KF). The approach utilizes the Average Peak-to-Correlation Energy (APCE) index to detect occlusions and adapt the learning rate accordingly. For visual servoing, an image-based visual servo control algorithm is developed to estimate the robot's position and guide its movement using monocular vision. Experiments on datasets show improved occlusion handling and real-time performance with an overlapping success rate of 0.602 on OTB-100 and 0.247 on LaSOT. In addition, real-world tests demonstrate the robot's effectiveness in tracking and maintaining distance to a target in an obscured environment with a tracking speed of 0.586 m/s, while maintaining a safe distance of 2.36 m, achieving an 87% success rate. © 2025 Institute of Electrical Engineers of Japan and Wiley Periodicals LLC.
Chúng em xin gửi lời tri ân sâu sắc đến TS. Nguyễn Minh Sơn và KS. Thân Thế Tùng đã luôn đồng hành, hỗ trợ và định hướng nhóm trong suốt quá trình thực hiện đề tài. Những định hướng quý báu, góp ý chuyên môn sâu sắc cùng sự tận tâm hướng dẫn của quý thầy chính là chìa khóa giúp nhóm chúng em hoàn thành tốt nghiên cứu này. Việc được ghi nhận tại tạp chí lần này là một cột mốc ý nghĩa, góp phần củng cố niềm tin và động lực trên con đường học tập và nghiên cứu của chúng em.
---
IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering (TEEE) - an official journal of the Institute of Electrical Engineers of Japan (IEEJ) - provides a forum for researchers from around the world to share their ideas and discoveries on the most important and latest technological advances in electrical and electronic engineering. IEEJ is indexed in Scopus (Q3) and Web of Science – SCIE (ISI).
Thông tin chi tiết: https://www.facebook.com/share/p/1KdtFTfvC7/
